commonroad op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("cr_drive_sweep"))
基于规则的 gap acceptance: 按由温和开始的顺序尝试驾驶员参数网格，返回第一个通过所有门禁的行驶。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
門 = ゴール到達 ∧ cr_feasible ∧ cr_collision で障害物なし(margin だけ膨らませた判定)∧ 道路境界なし。grid は {"a_lat": (...), "lookahead": (...), "k_v": (...), "v_cruise": (...)} 形式(既定 = a_lat 2.5→10、lookahead 5/8、k_v 0.6/1.0、v_cruise None)。他の kwargs は cr_drive へ。
返り値 {"run" (通った走行 | None), "settings" (その母数 | None), "tries": [{"settings", "goal_reached", "feasible", "obstacle_collision", "boundary_violation", "first_collision"}], "n_tries"}。通る物が無ければ run は None(ValueError ではない)。
Raises ValueError: grid のキーが上記以外、margin < 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.