cr_feasible — DRIVE `commonroad` op

• Data kinds: table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("cr_feasible"))

उपयोग

kinematic feasibility (grader के solution_feasible जैसे ही विचार का 2nd implementation)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

各遷移で記録した u から ks_step を回し、次の状態と |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1]、|Δψ| < tol[2] か、u が制限内か(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、|a| ≤ a_max)、摩擦円 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² か(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。

返り値 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。

Raises ValueError: run が cr_drive の物でない、tol が 3 要素でない。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

cr_feasible — DRIVE commonroad op