commonroad op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_feasible"))
運動學可行性(與評分器 solution_feasible 思路相同的第二實作(獨立實作))。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
各遷移で記録した u から ks_step を回し、次の状態と |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1]、|Δψ| < tol[2] か、u が制限内か(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、|a| ≤ a_max)、摩擦円 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² か(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。
返り値 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。
Raises ValueError: run が cr_drive の物でない、tol が 3 要素でない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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