cr_route — DRIVE commonroad op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("cr_route"))

用法

通过 successor 的 BFS(跳数最少)得到 lanelet 序列，拼接中心线并按每 step m 重新采样。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

lanelet_to が None なら goal["position_lanelets"] を終点にする(どちらも無ければ ValueError)。返り値 {"lanelets", "polyline" (K,2), "cum" (K,), "length", "speed_limit_mps" (経路上の最小 | None), "lanelet_s" (各 lanelet が始まる弧長), "lanelet_len", "polygons" [多角形]}。length = 継いだ中心線の折線長(継ぎ目で重なる頂点は 1 つに潰す)。

Raises ValueError: 未知の lanelet、到達不能、終点が無い。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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