cr_synthetic — DRIVE commonroad op

• データ種: なし → any(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("cr_synthetic"))

使い方

テスト・CI 用の最小 CommonRoad 2020a XML を文字列で返す。

tjunction: lanelet 100(直線 40 m, +x)→ 101(左 90° 円弧、中心線半径 12 m)→ 102(直線 40 m, +y)、対向 lanelet 200 (100 の左隣、−x 向き)に対向車 1 台(8 m/s、矩形 4.5 × 1.8)、標識 274(speed_limit m/s)は 3 本すべてに、stopLine は 100 の終端(交差点の手前)、planning problem = (5, 0) から v0 でゴール lanelet 102・time_step [100, 200]・速度 [0, 15]。straight: 101 も直線(3 本で 120 m)。blocked: straight の 101 の中央に静止障害物(衝突の門用)。車線幅 3.5 m。中心線の長さ = 40 + 6π(≒ 18.85、円弧は 16 分割の折線) + 40(tjunction)/ 120(straight)。

Raises ValueError: kind が SYNTHETIC_KINDS 以外、dt / speed_limit / v0 が正でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(commonroad)

cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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