cross_covariance_reproducible — DRIVE `ozaki` op

• Datenarten: points × points → matrix

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16) (die Implementierung direkt: import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16); aus dem Register: opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

Verwendung

Gibt die Kabsch-/ICP-Kreuzkovarianz H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄) (3×3) mit von der Punktreihenfolge unabhängigen Bits zurück.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

平均は math.fsum(正確に丸めた和)、中心化は要素ごと、縮約は matmul_reproducible。P と Q は行ごとに対応する (N, 3)(N ≥ 3)。精度は FP64 の積と同じ水準(要素ごとに tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 数 ulp)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `matrix` als Eingabe)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

Gleiche Kategorie (`ozaki`)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op