cross_covariance_reproducible — DRIVE `ozaki` op

• Data kinds: points × points → matrix

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16) (implementation को सीधे call करना हो तो import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16), registry से लेना हो तो opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

उपयोग

Kabsch / ICP का cross-covariance H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄) (3×3) point के क्रम से स्वतंत्र bit के साथ लौटाता है।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

平均は math.fsum(正確に丸めた和)、中心化は要素ごと、縮約は matmul_reproducible。P と Q は行ごとに対応する (N, 3)(N ≥ 3)。精度は FP64 の積と同じ水準(要素ごとに tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 数 ulp)。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`matrix` को input के रूप में लेते हैं)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

इसी category के (`ozaki`)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op