cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op

• データ種: points × points → matrix

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16) (実装を直接呼ぶなら import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16)、台帳から引くなら opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

使い方

Kabsch / ICP の相互共分散 H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄)(3×3)を、点の順に依らないビットで返す。

平均は math.fsum(正確に丸めた和)、中心化は要素ごと、縮約は matmul_reproducible。P と Q は行ごとに対応する (N, 3)(N ≥ 3)。精度は FP64 の積と同じ水準(要素ごとに tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 数 ulp)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同カテゴリ(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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