cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op

• 数据种类:points × points → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16)(要直接调用实现,import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16);从台账取用则 opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

用法

以与点顺序无关的比特返回 Kabsch / ICP 的互协方差 H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄)(3×3)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

平均は math.fsum(正確に丸めた和)、中心化は要素ごと、縮約は matmul_reproducible。P と Q は行ごとに対応する (N, 3)(N ≥ 3)。精度は FP64 の積と同じ水準(要素ごとに tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 数 ulp)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同类别(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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