granular op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import granular; granular.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("datum_tilt_check"))
repose_angle_silhouette की return value (बाएँ-दाएँ ढलान कोण और ज़मीन का tilt) से तय करता है कि reference plane झुका है या नहीं।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
平らでない地面(datum)の傾き β は安息角に足し算される(既存の体積 PoC と同じ罠)。せん断型(z' = z + x tan β) なら左右の斜面は atan(tan φ ± tan β)、カメラのロール(回転型)なら φ ± β —— どちらも左右差 ≈ 2β なので、左右差が warn_deg を超えたら警報。2 つの模型は 1 次で違う(β = 5 度・φ = 30 度で左の斜面が 33.62 対 35.00 度、実測)ので、両方の補正値を返し、どちらを使うかは地面の由来(高さ図の datum か、カメラの傾きか)で決める:
phi_shear_deg(tan の引き算、ground_deg を使う)、phi_roll_deg(角の引き算 = 左右の平均そのもの)、beta_shear_deg(左右の tan 差から読んだ β = atan((tan L − tan R)/2))、beta_roll_deg(= 左右差 / 2)。Raises ValueError: 欄が無い / 角が範囲外 / warn_deg ≤ 0。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_geodetic_height_frames — py -3.11 examples/poc_geodetic_height_frames.py
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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