datum_tilt_check — DRIVE granular op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import granular; granular.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("datum_tilt_check"))

使い方

repose_angle_silhouette の返り(左右の斜面角と地面の傾き)から 基準面が傾いていないか を判定する。

平らでない地面(datum)の傾き β は安息角に足し算される(既存の体積 PoC と同じ罠)。せん断型(z' = z + x tan β) なら左右の斜面は atan(tan φ ± tan β)、カメラのロール(回転型)なら φ ± β —— どちらも左右差 ≈ 2β なので、左右差が warn_deg を超えたら警報。2 つの模型は 1 次で違う(β = 5 度・φ = 30 度で左の斜面が 33.62 対 35.00 度、実測)ので、両方の補正値を返し、どちらを使うかは地面の由来(高さ図の datum か、カメラの傾きか)で決める:

phi_shear_deg(tan の引き算、ground_deg を使う)、phi_roll_deg(角の引き算 = 左右の平均そのもの)、beta_shear_deg(左右の tan 差から読んだ β = atan((tan L − tan R)/2))、beta_roll_deg(= 左右差 / 2)。Raises ValueError: 欄が無い / 角が範囲外 / warn_deg ≤ 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_geodetic_height_frames — py -3.11 examples/poc_geodetic_height_frames.py

• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(granular)

heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate

*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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