diabolo op• 데이터 종류: rgb × table × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))
1프레임에서 앞쪽 컵 가장자리의 중심 center_rim과 축 axis(카메라 쪽을 향함)를 구합니다. 디아볼로의 중심 center = center_rim − (L/2) axis. 학습 없음.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
初期値(弱透視): 縁の楕円の長半径 → 深度、短 / 長 = cos θ、底の板の中心のずれ = (L/2 − z_h) sin θ、θ = atan2(sin, cos) (acos の床を避ける)、ずれの向き = 軸の像の向き。仕上げ: 縁の円(半径 R、中心 C)と底の板(半径 r_h、中心 C − (L/2 − z_h) a)の厳密な透視投影の多角形モーメント(面積・重心・2 次)を、マスクのモーメントに Gauss–Newton で合わせる(5 自由度、8 残差)。残差 residual_px が 0.15 px を超えたら ok = False(底の板が壁に隠れた等。視線から 45° で 2.8 px、38° まで ≤ 0.02 px)。
返り {"center", "center_rim", "axis", "axis_init", "tilt_init_deg", "a_px", "b_px", "residual_px", "ok", "seg"}。Raises ValueError: 画像の形、カップの内側か底の板が見えない(推定不能)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.