diabolo op• Data kinds: table × matrix × matrix × scalar × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_dynamics_step(state: 'dict', sticks_prev, sticks_now, dt: 'float', params: 'dict', *, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import diabolo; diabolo.diabolo_dynamics_step(state: 'dict', sticks_prev, sticks_now, dt: 'float', params: 'dict', *, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("diabolo_dynamics_step"))
पेपर के analytic model को 1 step आगे बढ़ाता है (diabolo = point mass + सहायक spheroid + gravity)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
state = {"x", "v", "omega", "mode"}(mode は DIABOLO_STATES)。棒の組 = matrix (2, 3)。手順(本文の 1–4):
前進 Euler で x += v dt、v += g dt → 新しい楕円体 → 状態遷移 → 糸に乗っていて外に出たら最近点へ戻し、v_pull(変位/dt の内向き法線成分)を v_origin + v_edge で頭打ち(式 3)、張りつめの近く(間隔 > l − 5 cm)では面の規則(式 4)、外向きの法線速度を消す(本文は明記せず、公開実装に合わせた)→ 回転(式 2: ω_t = ω_{t−1} + μ Δ_string、Δ_string = d_R の増分、μ = μ_acc / μ_dec)。減衰係数は全部 1(公開実装の既定)。
選べる形(公開実装との比較用): plane_rule = "paper"(式 4: n_plane = x̂ × (x_L − x_R) の向きだけ残す)/ "code"(前後の成分だけ消す); rotation = "paper"(式 2、刻みに依らない望遠鏡和)/ "code"(Δω = k (Δd_R/dt − ω r)、k = 0.01。刻みを半分にすると ω が 2 倍になる); flying_rule = "paper"(図: s > c_F)/ "code"(棒を結ぶ面より上)。
返り {"x", "v", "omega", "mode", "s", "pulled", "v_pull_raw"}。Raises ValueError: 選択肢の綴り、知らない mode、dt ≤ 0、state の鍵の欠け、棒の組の形。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag
*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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