diabolo op• 数据种类:table × matrix × matrix × scalar × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_dynamics_step(state: 'dict', sticks_prev, sticks_now, dt: 'float', params: 'dict', *, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict'(要直接调用实现,import diabolo; diabolo.diabolo_dynamics_step(state: 'dict', sticks_prev, sticks_now, dt: 'float', params: 'dict', *, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("diabolo_dynamics_step"))
将论文的解析模型推进 1 步(空竹 = 质点 + 辅助旋转椭球 + 重力)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
state = {"x", "v", "omega", "mode"}(mode は DIABOLO_STATES)。棒の組 = matrix (2, 3)。手順(本文の 1–4):
前進 Euler で x += v dt、v += g dt → 新しい楕円体 → 状態遷移 → 糸に乗っていて外に出たら最近点へ戻し、v_pull(変位/dt の内向き法線成分)を v_origin + v_edge で頭打ち(式 3)、張りつめの近く(間隔 > l − 5 cm)では面の規則(式 4)、外向きの法線速度を消す(本文は明記せず、公開実装に合わせた)→ 回転(式 2: ω_t = ω_{t−1} + μ Δ_string、Δ_string = d_R の増分、μ = μ_acc / μ_dec)。減衰係数は全部 1(公開実装の既定)。
選べる形(公開実装との比較用): plane_rule = "paper"(式 4: n_plane = x̂ × (x_L − x_R) の向きだけ残す)/ "code"(前後の成分だけ消す); rotation = "paper"(式 2、刻みに依らない望遠鏡和)/ "code"(Δω = k (Δd_R/dt − ω r)、k = 0.01。刻みを半分にすると ω が 2 倍になる); flying_rule = "paper"(図: s > c_F)/ "code"(棒を結ぶ面より上)。
返り {"x", "v", "omega", "mode", "s", "pulled", "v_pull_raw"}。Raises ValueError: 選択肢の綴り、知らない mode、dt ≤ 0、state の鍵の欠け、棒の組の形。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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