diabolo_scene_mjcf — DRIVE diabolo op

• データ種: table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_scene_mjcf(params: 'dict', *, timestep: 'float' = 0.00025, solref=(0.0005, 1.0), wrap_axle: 'bool' = False) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_scene_mjcf(params: 'dict', *, timestep: 'float' = 0.00025, solref=(0.0005, 1.0), wrap_axle: 'bool' = False) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_scene_mjcf"))

使い方

第 2 実装の場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 空間テンドン 棒の先 → ディアボロ → 棒の先、長さの上限 = 糸(片側拘束 = 伸びた時だけ引く = 摩擦のない滑車の厳密模型と同じ物理を、柔らかい拘束と暗黙の速度更新という別の解法で解く)。棒の先は mocap(各ステップで位置を書き込む)。ディアボロは自由関節の剛体(質量 = 論文の表 I、慣性は仮定。回転は糸と結合しない)。wrap_axle = True なら軸(半径 r)の円柱にテンドンを巻き付ける形(下側を通す、未検証)。Raises ValueError: params の形、timestep ≤ 0、solref が 2 つの正の数でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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