diabolo_scene_mjcf — DRIVE diabolo op

• 資料種類:table → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_scene_mjcf(params: 'dict', *, timestep: 'float' = 0.00025, solref=(0.0005, 1.0), wrap_axle: 'bool' = False) -> 'str'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_scene_mjcf(params: 'dict', *, timestep: 'float' = 0.00025, solref=(0.0005, 1.0), wrap_axle: 'bool' = False) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_scene_mjcf"))

用法

第二實作(獨立實作)場景的 MJCF 字串(不需要 mujoco)：空間肌腱 棍端 → 扯鈴 → 棍端，長度上限 = 繩(單側約束 = 僅在拉伸時拉 = 與無摩擦滑輪的精確模型相同的物理，以軟約束與隱式速度更新這一不同解法求解)。棍端為 mocap(每步寫入位置)。扯鈴為自由關節剛體(質量 = 論文表 I，慣性為假定。旋轉不與繩耦合)。wrap_axle = True 時，肌腱纏繞在軸(半徑 r)的圓柱上(從下側通過，未驗證)。Raises ValueError：params 的形式、timestep ≤ 0、solref 不是 2 個正數。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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