diabolo_spin_from_markers — DRIVE diabolo op

• データ種: signal × signal × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_spin_from_markers(phases, smears, dt: 'float', exposure: 'float', *, use_smear: 'bool' = True) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_spin_from_markers(phases, smears, dt: 'float', exposure: 'float', *, use_smear: 'bool' = True) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_spin_from_markers"))

使い方

コマごとの位相 ψ_k(mod 2π)とぶれの弧の幅 → 回転の速さ ω、単位 rad/s(軸のまわり、右ねじ)。

隣のコマの差を (−π, π] に包むと |ω| dt < π までしか読めない(ナイキストで折り返す、車輪の錯視)。use_smear なら弧の幅 / 露光 = |ω| の粗い値で 2π k の枝を選ぶ(折り返さない粗い値 × 折り返す精しい値)。枝の間隔 2π/dt に対して弧の幅の誤差が半分より小さいことを前提にする。返り {"omega", "omega_wrapped", "omega_smear", "branch"}。Raises ValueError: 位相が 2 コマ未満、長さが違う、dt ≤ 0、露光 < 0、有限でない値。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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