decide op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivedecide; drivedecide.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("dilemma_zone"))
पीले signal का dilemma zone (Gazis, Herman, Maradudin 1960)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
速度 v で停止線の手前 x にいるとき黄が点いた:
止まれる ⇔ x ≥ x_c = v δ + v²/(2a) (δ = reaction、a = decel)
抜けられる ⇔ x ≤ x_0 = v τ + ½ a₁ (τ − δ)² − (w + L) (τ = amber、a₁ = accel ≥ 0、w = 交差点の幅、L = 車長)
(a₁ = 0 が基本形。加速は反応の後から黄の終わりまで、と置いた形。τ ≤ δ なら加速項は 0。) max(x_0, 0) < x < x_c が ジレンマゾーン(止まれず抜けられない。x < 0 は停止線を越えているので除く)、x_c ≤ x ≤ x_0 が 選べる区間(両方できる)。
日本の法令の読み: 教則 付表1(黄)は「停止位置に近く安全に止まれない場合はそのまま進行可」= 停止線を越えればよい(交差点を黄のうちに抜ける義務ではない)。その読みでは intersection_width = car_length = 0 として呼ぶ(x_0 = vτ)。GHM の「交差点を抜ける」は全赤の時間が無い前提の厳しい読み。
返り値: x_stop_min = x_c、x_clear_max = x_0、dilemma((lo, hi) か None)、option(同)、length(ジレンマゾーンの長さ、無ければ 0)、v_critical(a₁ = 0 のとき x_c = x_0 になる速度の組。実根が無ければ空 = どの速度でもジレンマが無い)。v は 1 つの数(配列は np.vectorize などで)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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