pegtactile op• Data kinds: any × any × signal × scalar × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("equivariance_check"))
equivariance gate का घटक: आकार को कोण θ घुमाकर बनाता है (render(θ) → image), और देखता है कि perception op (op(image) → (row, col, दिशा)) का उत्तर group action के अनुसार बदलता है या नहीं। अपेक्षा: स्थिति centre = (row, col) के चारों ओर θ घूमती है, दिशा θ आगे बढ़ती है (mod 2π/n; n = 0 पर दिशा की तुलना नहीं)। return pos_err_px (अधिकतम), ang_err_deg (अधिकतम, mod 2π/n की सबसे छोटी दूरी, तुलना न हो तो nan), rows (हर कोण के लिए)। Raises ValueError: render या op callable नहीं, 1 भी कोण नहीं या non-finite, n < 0, centre में 2 घटक नहीं।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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