pegtactile op• 데이터 종류: any × any × signal × scalar × signal → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("equivariance_check"))
동변성 게이트의 부품: 형상을 각 θ만큼 회전시켜 그리고(render(θ) → 영상), 지각 op(op(画像) → (row, col, 방향))의 답이 군 작용대로 변하는지 확인합니다. 기대값: 위치는 centre = (row, col) 주위로 θ 회전, 방향은 θ 증가(mod 2π/n, n = 0이면 방향은 비교하지 않음). 반환 pos_err_px(최대), ang_err_deg(최대, mod 2π/n의 최단 거리, 비교하지 않으면 nan), rows(각도별). Raises ValueError: render·op를 호출할 수 없음, 각도가 1개도 없거나 유한하지 않음, n < 0, centre가 2성분이 아님.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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