equivariance_check — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:any × any × signal × scalar × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("equivariance_check"))

用法

等变性门禁的部件：将形状旋转角 θ 后绘制(render(θ) → 图像)，检查感知 op(op(画像) → (row, col, 朝向))的答案是否按群作用变化。期望：位置绕 centre = (row, col) 旋转 θ，朝向前进 θ(mod 2π/n，n = 0 时不比较朝向)。返回 pos_err_px(最大值)、ang_err_deg(最大值，mod 2π/n 的最短距离，不比较时为 nan)、rows(每个角度)。Raises ValueError：render 或 op 不可调用、连 1 个角度都没有或角度非有限、n < 0、centre 不是 2 个分量。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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