fivebar_ik — DRIVE puck op

• 데이터 종류: signal × table → any

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out')(구현을 직접 호출하려면 import puck; puck.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out'), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("fivebar_ik"))

사용법

역기구학: 끝점 E → (q₁, q₂). 팔 i의 팔꿈치 = 원(Aᵢ, l₁) ∩ 원(E, l₂), "out"은 팔꿈치가 바깥쪽(팔 1은 −y 쪽, 팔 2는 +y 쪽), "in"은 그 반대. 닿지 않으면 None(fail-closed). FK∘IK = 항등이 되는 영역이 작업 영역입니다(fivebar_workspace).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

타입이 이어지는 다음 연산자(any 를 입력으로 받는 것)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

같은 카테고리(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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