fivebar_ik — DRIVE puck op

• 数据种类:signal × table → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out')(要直接调用实现,import puck; puck.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out');从台账取用则 opsdrive.get("fivebar_ik"))

用法

逆运动学：末端 E → (q₁, q₂)。臂 i 的肘 = 圆(Aᵢ, l₁) ∩ 圆(E, l₂)，"out" 为肘在外侧(臂 1 在 −y 侧，臂 2 在 +y 侧)，"in" 则相反。够不到时为 None(fail-closed)。FK∘IK = 恒等的区域即工作空间(fivebar_workspace)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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