flow_from_depth_motion — DRIVE ttc op

• 数据种类:image2d × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.flow_from_depth_motion(depth, K, T_rel) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivettc; drivettc.flow_from_depth_motion(depth, K, T_rel) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("flow_from_depth_motion"))

用法

由深度图像与刚体运动得到真实光流：{"u", "v", "valid", "depth1"}(各为 (H, W))。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

画素の 3-D 点を T_rel で動かして再投影し、u = col₁ − col₀、v = row₁ − row₀。動かした後にカメラの背後へ行く点や深度の無い画素は valid = False(u, v は NaN)。depth1 は動かした後の深度。光学流の推定器の採点に使う真値(推定器と同じ規約: (x, y) → (x + u, y + v))。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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