friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• データ種: signal × text × any × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

使い方

一点接触で滑っている間の接触力から壁の摩擦係数(滑りの間だけ Coulomb の限界に張り付く、固着中は下限)。先端の縁が壁(where="tip")なら法線 = 水平(穴の中心へ)、摩擦 = 鉛直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。胴が最狭部の縁("mouth")なら法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸方向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。chamfer なら 45° の面取り面の上(法線 = (−r̂, 1)/√2、c = 接触点が要る)。"none" は None。返り mu(None 可)。Raises ValueError: where が語彙の外、F・axis が有限の 3 成分でない、面取りで c が無い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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