friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:signal × text × any × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

用法

由一点接触滑动期间的接触力求壁面摩擦系数(仅在滑动期间贴在 Coulomb 极限上，粘着时为下限)。末端边缘在壁上(where="tip")时，法向 = 水平(指向孔中心)，摩擦 = 竖直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。销身在最窄处边缘("mouth")时，法向 = 垂直于轴，摩擦 = 轴向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。chamfer 时位于 45° 倒角面上(法向 = (−r̂, 1)/√2，需要 c = 接触点)。"none" 为 None。返回 mu(可为 None)。Raises ValueError：where 不在词汇表内、F 或 axis 不是有限的 3 个分量、倒角时缺少 c。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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