tacscalib op• 데이터 종류: matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacscalib; tacscalib.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("gradient_lut_build"))
example-based 기울기 LUT: 법선의 (기울기 θ, 방향 φ)를 bins × bins로 나누고, 각 빈에 떨어진 픽셀 RGB의 평균을 넣습니다(np.add.at으로 중복된 첨자도 모두 더함). rgb_rows (P, 3), normal_rows (P, 3).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
positions((P, 2) = (行, 列))と image_shape を与えると位置依存版: min_rows_poly 行以上のビンに RGB = 6 係数 · [x², y², xy, x, y, 1] を当てる(x, y は画像寸法で −1..1、定数項以外に小さなリッジ)。pool=True なら行の少ないビンは角度で最も近い多項式ビンの位置の項(5 係数)を借り、定数項だけを自分の行の平均に合わせる —— 位置の項を当てたビンだけで引くと傾きの小さいビンが全部落ちて 0〜15° が不感帯になる(試作で踏んだ罠)。flat_rgb((F, 3)、位置つきなら flat_positions (F, 2) も)は「平らな例」= 法線 (0, 0, 1) として足す行(接触から遠い輪など、弱い真値)。
返り: bins、mean_rgb (bins, bins, 3)(空のビンは nan)、count (bins, bins)、centre_normals (bins, bins, 3)、n_rows、n_flat、coef ((bins, bins, 6, 3) か None)、basis("unit")、image_shape、poly_bins・ pooled_bins(位置の項を当てた / 借りたビンの数)。Raises ValueError: 形の不一致 / bins < 4 / min_rows_poly < 6 / 行が 0 / 非有限 / positions と image_shape の片方だけ / flat_positions だけ。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · sphere_normals_known · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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