grasp_torque_frame — DRIVE `tactorque` op

• Datenarten: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

Verwendung

Aus Bildern in 1 Durchgang: Referenz- und aktuelles Markierungsbild (tacslip.marker_image) → tacslip.marker_track → Feld in Metern → torque_decompose. pitch_px, r_px = Pitch und Radius des Markierungsgitters [px], pitch = m/px, window ist (cx, cy, R) in [px]. Fläche je 1 Markierung = (pitch_px·pitch)², Nachbarschaftsradius für die Divergenz = 1.5 Pitch. P, mu, torsion_model steuern die Torsionsumrechnung (torque_decompose; der Standard, Teilgleiten des Hertz-Kontakts, benötigt P und mu; für einen flachen Stempel "no_slip"). Rückgabe = Tabelle von torque_decompose + track (matched, n0, n1, p0, u [px]). Raises ValueError: weniger als 9 verfolgte Zuordnungen (zu wenig für den Dipol), pitch ≤ 0, ValueError aus torque_decompose.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tactorque`)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op