grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op

• データ種: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

使い方

像から 1 回で: 基準・現在のマーカー像(tacslip.marker_image)→ tacslip.marker_track → m 単位の場 → torque_decompose。pitch_px・r_px = マーカー格子と半径 [px]、pitch = m/px、window は [px] の (cx, cy, R)。マーカー 1 個あたりの面積 = (pitch_px·pitch)²、発散の近傍半径 = 1.5 ピッチ。P・mu・torsion_model はねじりの換算(torque_decompose、既定は Hertz 接触の部分滑りで P と mu が要る、平頭押し込み子は "no_slip")。返り = torque_decompose の表 + track(matched・n0・n1・p0・u [px])。Raises ValueError: 追跡の対応が 9 個未満(双極子に足りない)、pitch ≤ 0、torque_decompose の ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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