grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op

• 데이터 종류: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

사용법

영상에서 1회에: 기준·현재 마커 영상(tacslip.marker_image) → tacslip.marker_track → m 단위의 장 → torque_decompose. pitch_px, r_px = 마커 격자 피치와 반경 [px], pitch = m/px, window는 [px] 단위의 (cx, cy, R). 마커 1개당 면적 = (pitch_px·pitch)², 발산의 근방 반경 = 1.5 피치. P, mu, torsion_model은 비틀림 환산용입니다(torque_decompose, 기본값은 Hertz 접촉의 부분 미끄럼으로 P와 mu가 필요, 평두 압자는 "no_slip"). 반환 = torque_decompose의 표 + track(matched, n0, n1, p0, u [px]). Raises ValueError: 추적 대응이 9개 미만(쌍극자에 부족), pitch ≤ 0, torque_decompose의 ValueError.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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