tactorque op• 資料種類:image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))
從影像 1 次完成：基準與目前的標記影像(tacslip.marker_image)→ tacslip.marker_track → 以 m 為單位的場 → torque_decompose。pitch_px、r_px = 標記網格間距與半徑 [px]，pitch = m/px，window 為以 [px] 計的 (cx, cy, R)。每 1 個標記的面積 = (pitch_px·pitch)²，散度的鄰域半徑 = 1.5 個間距。P、mu、torsion_model 用於扭轉的換算(torque_decompose，預設為 Hertz 接觸的部分滑移，需要 P 與 mu；平頭壓頭用 "no_slip")。回傳 = torque_decompose 的表 + track(matched、n0、n1、p0、u [px])。Raises ValueError：追蹤對應少於 9 個(不足以求偶極子)，pitch ≤ 0，torque_decompose 的 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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