tactorque op• 数据种类:image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))
从图像 1 次完成：基准与当前的标记图像(tacslip.marker_image)→ tacslip.marker_track → 以 m 为单位的场 → torque_decompose。pitch_px、r_px = 标记网格间距与半径 [px]，pitch = m/px，window 为以 [px] 计的 (cx, cy, R)。每 1 个标记的面积 = (pitch_px·pitch)²，散度的邻域半径 = 1.5 个间距。P、mu、torsion_model 用于扭转的换算(torque_decompose，默认为 Hertz 接触的部分滑移，需要 P 与 mu；平头压头用 "no_slip")。返回 = torque_decompose 的表 + track(matched、n0、n1、p0、u [px])。Raises ValueError：跟踪对应少于 9 个(不足以求偶极子)，pitch ≤ 0，torque_decompose 的 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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