ground_shift_track — DRIVE `roverslip` op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("ground_shift_track"))

उपयोग

ज़मीन को नीचे देखते camera के frame क्रम से पड़ोसी frame के बीच translation को windowed cross-correlation (integer) और translational Lucas–Kanade (subpixel) से मापता है और जोड़ता जाता है।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

frames は (T, H, W) の配列か同じ形の 2-D 配列の列(T ≥ 2)。pixel_size は地面での画素の大きさ [m]。返り値 {"step": (T−1, 2) の (drow, dcol) [m]、"position": (T, 2) の累積 [m]、"peak": (T−1,) 合わせた後の正規化相関}。step は 像の中で模様が動いた量(カメラ・車体の移動はその逆向き —— 前に進むと地面は後ろへ流れる)。1 コマの移動は像の 1/4 程度まで(相関は周期的なので、半分を越えると折り返す)。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

ground_shift_track — DRIVE roverslip op