roverslip op• 데이터 종류: any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ground_shift_track"))
지면을 내려다보는 카메라의 프레임 열에서, 이웃한 프레임 간의 병진을 창을 씌운 상호 상관(정수)과 병진 Lucas–Kanade(서브픽셀)로 측정하여 누적합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
frames は (T, H, W) の配列か同じ形の 2-D 配列の列(T ≥ 2)。pixel_size は地面での画素の大きさ [m]。返り値 {"step": (T−1, 2) の (drow, dcol) [m]、"position": (T, 2) の累積 [m]、"peak": (T−1,) 合わせた後の正規化相関}。step は 像の中で模様が動いた量(カメラ・車体の移動はその逆向き —— 前に進むと地面は後ろへ流れる)。1 コマの移動は像の 1/4 程度まで(相関は周期的なので、半分を越えると折り返す)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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