granular op• 데이터 종류: scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("heap_scene_mjcf"))
평바닥 호퍼(정사각형 오리피스, 변 orifice_d)에 강체 구를 쌓은 장면의 MJCF 문자열(mujoco 불필요, 대장에 등재).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
球は円筒ビン(半径 bin_radius、底板は高さ orifice_height)の中に層で積む。底板の孔から流れ落ちて平面に山を作る(山が孔に届くと止まる —— 実際のホッパ下の山と同じ)。孔は 4 枚の板で囲った正方形(Beverloo の式は円孔の D₀; 正方形は等価直径で比べる)。摩擦は (mu_slide, 0.005, mu_roll·R): MuJoCo の転がり摩擦係数は長さの単位(トルク / 法線力)なので、DEM の無次元 μ_r(Sunday ほか 2020 の 0.09)に半径を掛ける。底板は 粗い台(平面の滑り摩擦 base_slide 既定 1.0、転がり base_roll [m] 既定 0.01; 安息角の実験で底に紙やすりを貼るのと同じ役)。滑らかな台(μ 0.16)だと最初に落ちた球が転がって逃げ、山ができなかった(実測: 1,200 個が半径 0.15 m の単層に広がった)。転がり抵抗は滑り摩擦の限界 μ_s g で飽和する(1 球の実測: 転がり係数 0.01 でも 0.1 でも 1 m/s から 0.32 m 走る = 減速 1.6 m/s²)ので、底を止めるのは滑り摩擦のほう。contact_tc = 軟接触の時定数 [s] (solref)。
2·timestep 以上に取る: 0.004 s で timestep 2 ms(= 限界)、半径 3.5 mm・2,000 個が発散した(最大速度 12.6 m/s、実測)。解法は既定 CG + 楕円錐(Newton は密な山で 700 球が 280 s 超 → 打ち切り、実測)。
返り: xml(文字列)、positions(初期中心 (n, 3))、info(n, radius, mu_slide, mu_roll, orifice_d, bin_radius, orifice_height, timestep, mass_each, mass_total, column_top, bulk_density_bin)。Raises ValueError: contact_tc < 2 timestep / 孔がビンに収まらない / 球がビンに入らない / 解法・錐の綴り違い。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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