hertz_surface_ur — DRIVE tacslip op

• 数据种类:matrix × scalar × scalar × scalar × scalar → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import tacslip; tacslip.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("hertz_surface_ur"))

用法

法向载荷(Hertz 压力 p0√(1−r²/a²))在半空间表面产生的径向位移 ūr [m] (将 Johnson 1985 式 3.41b 用 E = 2G(1+ν) 改写)。负 = 指向中心。内侧 −(1−2ν)p0a²/(6Gr)[1 − (1−r²/a²)^{3/2}]，外侧 −(1−2ν)p0a²/(6Gr)(= 点载荷 −(1−2ν)P/(4πGr))，r → 0 时为 0。最大值不在边缘而在 r ≈ 0.93a(为 ūr(a) 的 1.022 倍)。ūr(a)/δ = 2(1−2ν)/(3π(1−ν))(ν 0.48 时 1.6 %，ν 0.3 时 12 %) —— 在近乎不可压缩的凝胶中，法向载荷几乎不会使标记移动。Raises ValueError：a, p0, G ≤ 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同类别(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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