hill_start_rollback — DRIVE `long` op

• 資料種類:scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelong; drivelong.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("hill_start_rollback"))

用法

停在上坡(θ > 0)的車輛放開煞車、τ 秒後施加驅動 a_drive 時的倒溜量(不計空氣阻力的閉合式)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

τ の間の下向きの加速度 a₁ = g sin θ − c_rr g cos θ − a_creep(≤ 0 ならずり下がらない)。距離 ½ a₁ τ²、速さ a₁ τ。駆動が入ると後ろ向きの動きを a₂ = a_drive − g sin θ + c_rr g cos θ で止める(転がり抵抗も動きに逆らう)→ (a₁ τ)²/(2 a₂)。

Returns

dict : rollback(合計 [m])、during_gap(½ a₁ τ²)、recovery((a₁τ)²/(2a₂))、a1、a2、v_back。

a₂ ≤ 0(駆動が坂に負ける)なら rollback = inf。

Raises ValueError: τ < 0、a_drive ≤ 0、非有限。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

hill_start_rollback — DRIVE long op

用法