kendama op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("hole_detect"))
在球的图像中寻找暗圆盘(剑尖的孔)：在球心 ball_center (col, row)、图像半径 ball_radius [px] 的圆内，亮度(RGB 平均)低于球亮度中位数的 dark_ratio 倍、饱和度 (max − min)/max ≥ min_sat(排除灰色的绳)、且色度(RGB / |RGB|)与球色度中位数相差 min_chroma 以上(处于阴影中的球面只是亮度降低而色度不变 —— 仅凭亮度提取会把阴影误认为孔，经实测后排除)的像素的连通分量中最大者。返回 {"found", "col", "row", "angle" (球心 → 孔重心的图像角度 [rad], atan2(Δrow, Δcol)), "offset" (距离 / ball_radius: 0 = 正面, → 1 = 边缘), "ellipticity" (短轴 / 长轴, 由 2 阶矩求得: 1 = 正面的圆, → 0 = 正侧面), "area" [px]}。找不到则 found 为 False(其余为 NaN)。从正面看，孔的中心与球心重合，越转向侧面越靠近边缘并被压扁(offset ≈ sin φ，ellipticity ≈ cos φ，φ = 孔轴与视线的夹角)。若 img 不是 (H, W, 3) 或 ball_radius > 0 不成立则 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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