insertion_failure_presets — DRIVE pegfail op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("insertion_failure_presets"))

使い方

注入する失敗の既定(各クラス → pegfail_episode_run の引数)。数は Whitney の境目から:

missed_hole = ε₀ 2.5 mm(> W + c_r = 1.2 mm)/ wedging = μ 0.8・θ₀ 4.5°(c/μ = 2.76°)/ jamming = θ₀ 3°(μ = 0.3 ではくさびにならない 7.35° の下)で先端が 4 mm 入ってから搬送台の横目標を傾きの側へ +3.0 mm ずらして保持(手首ばね 600 N/m → F_x ≤ 1.8 N、ヒンジは先端から 40 mm なので M/(rF_z) が平行四辺形の斜辺を越える。実測: −3.0 mm(反対側)では滑って入る、+1.6 mm では止まるが比は内側 = unknown)/ blocked_hole = 深さ 6 mm に栓 / wrong_hole = 26 mm 横の囮の穴へ向かう / nominal = ε₀ 0.5 mm・θ₀ 1.5°。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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