pegfail op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_failure_presets"))
주입할 실패의 기본값(각 클래스 → pegfail_episode_run의 인수). 수치는 Whitney의 경계에서 정합니다: missed_hole = ε₀ 2.5 mm(> W + c_r = 1.2 mm) / wedging = μ 0.8, θ₀ 4.5°(c/μ = 2.76°) / jamming = θ₀ 3°(7.35° 미만이므로 μ = 0.3에서는 쐐기가 되지 않음)로 선단이 4 mm 들어간 뒤 이송대의 횡방향 목표를 기울기 쪽으로 +3.0 mm 옮겨 유지(손목 스프링 600 N/m → F_x ≤ 1.8 N, 힌지는 선단에서 40 mm이므로 M/(rF_z)가 평행사변형의 빗변을 넘음. 실측: −3.0 mm(반대쪽)에서는 미끄러져 들어가고, +1.6 mm에서는 멈추지만 비는 안쪽 = unknown) / blocked_hole = 깊이 6 mm에 마개 / wrong_hole = 옆으로 26 mm 떨어진 미끼 구멍으로 향함 / nominal = ε₀ 0.5 mm, θ₀ 1.5°.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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