pegfail op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("insertion_failure_presets"))
要注入的失敗的預設值(各類別 → pegfail_episode_run 的參數)。數值來自 Whitney 的邊界：missed_hole = ε₀ 2.5 mm(> W + c_r = 1.2 mm)/ wedging = μ 0.8、θ₀ 4.5°(c/μ = 2.76°)/ jamming = θ₀ 3°(低於 7.35°，因此 μ = 0.3 時不會楔住)，末端插入 4 mm 後將滑台的橫向目標向傾斜一側偏移 +3.0 mm 並保持(腕部彈簧 600 N/m → F_x ≤ 1.8 N，鉸鏈距末端 40 mm，因此 M/(rF_z) 越過平行四邊形的斜邊。實測：−3.0 mm(反側)時滑入，+1.6 mm 時停住但比值在內側 = unknown)/ blocked_hole = 深度 6 mm 處有塞子 / wrong_hole = 朝向側邊 26 mm 處的誘餌孔 / nominal = ε₀ 0.5 mm、θ₀ 1.5°。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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