insertion_failure_table — DRIVE pegfail op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list'、台帳から引くなら opsdrive.get("insertion_failure_table"))

使い方

失敗分類表(データ): 各行 = {cls, when(欄 → 許す値の集合、"*" = 何でも), recovery, basis}。

行の根拠(basis)は Whitney 1982(OCW スライドの頁)か接触形成の幾何。順番に意味は無い —— 署名に当たる行は 高々 1 行 (insertion_failure_validate が全ペアで確かめる)。回復プリミティブの語彙は insertion_recovery_primitive。

表(接触 / 深さの帯 / 進み / くさび / かじり / ずれ → クラス → 回復):

• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(先端が面取りに乗れない |ε₀| > W + c_r、導出 (4))

• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(面取り通過は正常な過程、OCW p.26)

• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(板に触れたがまだ進んでいる = 柔らかい接触の過渡)

• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(接触はあるが治具の目標穴から W + c_r 以上離れている)

• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(一点接触で進む、p.26)

• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(二点接触で進む = 平行四辺形の中、p.34)

• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ、p.28)

• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(力の比が平行四辺形の外、p.34)

• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(一点接触の摩擦限界 |F_x/F_z| > 1/μ = 縦の辺)

• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(底に届く前に硬い物に当たった)

• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(底着 = 完了)

• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(空中で降下中)

当たらない例(わざと unknown): plate・stalled・small(面取りの内側で板に乗って止まるのは幾何的に不可能 = 計測の矛盾)、two_point・stalled・below・inside(Whitney なら滑るはずの停滞 = 模型の外)、none・stalled・small(押していないのに止まる)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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