pegfail op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_failure_table"))
失败分类表(数据)：每行 = {cls, when(字段 → 允许值的集合，"*" = 任意), recovery, basis}。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
行の根拠(basis)は Whitney 1982(OCW スライドの頁)か接触形成の幾何。順番に意味は無い —— 署名に当たる行は 高々 1 行 (insertion_failure_validate が全ペアで確かめる)。回復プリミティブの語彙は insertion_recovery_primitive。
表(接触 / 深さの帯 / 進み / くさび / かじり / ずれ → クラス → 回復):
• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(先端が面取りに乗れない |ε₀| > W + c_r、導出 (4))
• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(面取り通過は正常な過程、OCW p.26)
• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(板に触れたがまだ進んでいる = 柔らかい接触の過渡)
• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(接触はあるが治具の目標穴から W + c_r 以上離れている)
• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(一点接触で進む、p.26)
• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(二点接触で進む = 平行四辺形の中、p.34)
• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ、p.28)
• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(力の比が平行四辺形の外、p.34)
• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(一点接触の摩擦限界 |F_x/F_z| > 1/μ = 縦の辺)
• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(底に届く前に硬い物に当たった)
• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(底着 = 完了)
• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(空中で降下中)
当たらない例(わざと unknown): plate・stalled・small(面取りの内側で板に乗って止まるのは幾何的に不可能 = 計測の矛盾)、two_point・stalled・below・inside(Whitney なら滑るはずの停滞 = 模型の外)、none・stalled・small(押していないのに止まる)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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