insertion_recovery_primitive — DRIVE pegfail op

• データ種: any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))

使い方

回復プリミティブの表(クラス → 動作の記述)。name は表の recovery の語。

lift_recentre: 先端を板の上 6 mm まで上げ、手首 RGB-D で (dx, dy) を測って搬送台を寄せ(≤ 6 回)、再降下。lift_reapproach: 口の上 10 mm まで上げ、治具の目標座標へ搬送台を戻し、カメラで寄せて再降下。retract_reduce_tilt: 4 mm 退避し、手首ヒンジの角度を測って把持の傾きをその分戻し(θ → 0)、再降下(p.28 の θ ≤ c/μ へ)。steer_force: 平行四辺形の余裕を線形模型で見て、搬送台の横移動 0.5 mm(F_x と M = L_g F_x が一緒に動く)と手首の回転 0.5° (M だけが k_r Δ 動く)の組 3 × 3 から余裕が最大の組を選び、進むまで ≤ 6 歩(Whitney p.34: 力の比を図の中へ)。lift_abort: 退避して終了(障害物は押しても取れない)。continue: 何もしない。stop: 完了。Raises ValueError: 未知の名(綴り壊しは fail-closed)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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