insertion_signature — DRIVE pegfail op

• データ種: table × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("insertion_signature"))

使い方

連続の観測を表の語彙の署名に離散化する。

obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth [m] (口の面から、負は空中)、stalled(bool、insertion_stall_detect)、theta_onset(二点接触が始まった時の傾き [rad]、無ければ tilt)、fx_over_fz・m_over_rfz(先端の力の比、F_z ≤ 0 なら None)、depth_l(Whitney の l = 最狭部からの深さ、省略時 depth − W)、offset [m] (先端の穴中心からの面内ずれ)。欄の境目: zone は depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、それ以上 → bottom。wedge は θ_onset > c/μ → over。jam は two_point なら jamming_force_check の inside、one_point なら |F_x/F_z| ≤ 1/μ、それ以外・力が無い → na。offset は |ε| > W + c_r → large(pegsim.chamfer_capture)。Raises ValueError: 未知の contact_kind、depth が無い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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