insertion_stall_detect — DRIVE pegfail op

• データ種: signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("insertion_stall_detect"))

使い方

深さの時系列 [m] から停滞を検出する(各刻 i で depth[i] − depth[i − window] < min_advance なら stalled)。

降下が始まる前(構えている間)は深さが一定で、素朴な検出器は鳴る —— arm_advance だけ進んでから 武装する(onset はそれ以後の最初の stalled)。返り: stalled(bool の列、同じ長さ)、onset(最初の停滞の添字、無ければ −1)、armed_at(武装した添字、−1 なら武装せず = 一度も進まなかった)、n_stalled。単調降下(速度 ≥ min_advance/window)では鳴らない(門)。Raises ValueError: window < 1、min_advance ≤ 0、系列が空。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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