insertion_stall_detect — DRIVE pegfail op

• 資料種類:signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("insertion_stall_detect"))

用法

從深度時間序列 [m] 偵測停滯(在每個時間步 i，若 depth[i] − depth[i − window] < min_advance 則為 stalled)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

降下が始まる前(構えている間)は深さが一定で、素朴な検出器は鳴る —— arm_advance だけ進んでから 武装する(onset はそれ以後の最初の stalled)。返り: stalled(bool の列、同じ長さ)、onset(最初の停滞の添字、無ければ −1)、armed_at(武装した添字、−1 なら武装せず = 一度も進まなかった)、n_stalled。単調降下(速度 ≥ min_advance/window)では鳴らない(門)。Raises ValueError: window < 1、min_advance ≤ 0、系列が空。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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