jamming_diagram — DRIVE pegsim op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("jamming_diagram"))

사용법

재밍(jamming) 선도(OCW p.34): 2점 접촉 깊이 l [m]에서 가하는 힘의 비 (F_x/F_z, M/(rF_z))가 삽입을 진행시키는 영역의 평행사변형.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

λ = l/(2rμ)。頂点は (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)、縦軸の切片 ±λ、縦辺は F_x/F_z = ±1/μ。深さが増える(λ が増える)と縦に広がり、かじりにくくなる。fx_over_fz と m_over_rfz を与えると inside(内側なら進む)と margin(4 辺の不等式の最小の余裕、負なら外)も返す。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0(摩擦なしは平行四辺形が無限に広い)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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