jamming_parallelogram_planar — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: table × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

Verwendung

Leitet das Jamming-Parallelogramm aus der ebenen Statik des Zweipunktkontakts her (ein 2. Weg, abgeglichen mit den Eckpunkten von pegsim.jamming_diagram = den Werten aus OCW p.34).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

平面(x 右、z 上)で、先端の縁が −x 側の壁に深さ l で触れ(法線力 f₁ ≥ 0、+x 向き)、+x 側の口の縁が胴に触れる(f₂ ≥ 0、−x 向き)。両点が下へ滑る Coulomb 摩擦(上向き μf)で、先端に加える (F_x, F_z 下向き正, M 反時計回り正) の釣り合いは

F_x = f₂ − f₁、F_z = μ(f₁ + f₂)、M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z)、λ = l/(2rμ)。鏡像の配置(先端が +x の壁)は +λ − μ(λ+1)x。f₁ = 0 / f₂ = 0 が |F_x/F_z| = 1/μ の縦の辺(一点接触の摩擦限界)。4 頂点 = 2 本の斜辺 × 2 本の縦辺の交点 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)(OCW の順)。返り: lambda、slope = −μ(λ+1)、vertices(4, 2)、line_minus・line_plus(切片)。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op