jamming_parallelogram_planar — DRIVE `pegfail` op

• Data kinds: table × scalar → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

उपयोग

jamming parallelogram को two-point contact की planar statics से व्युत्पन्न करता है (pegsim.jamming_diagram के शीर्षों = OCW p.34 के मानों से मिलाने वाला 2nd रास्ता)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

平面(x 右、z 上)で、先端の縁が −x 側の壁に深さ l で触れ(法線力 f₁ ≥ 0、+x 向き)、+x 側の口の縁が胴に触れる(f₂ ≥ 0、−x 向き)。両点が下へ滑る Coulomb 摩擦(上向き μf)で、先端に加える (F_x, F_z 下向き正, M 反時計回り正) の釣り合いは

F_x = f₂ − f₁、F_z = μ(f₁ + f₂)、M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z)、λ = l/(2rμ)。鏡像の配置(先端が +x の壁)は +λ − μ(λ+1)x。f₁ = 0 / f₂ = 0 が |F_x/F_z| = 1/μ の縦の辺(一点接触の摩擦限界)。4 頂点 = 2 本の斜辺 × 2 本の縦辺の交点 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)(OCW の順)。返り: lambda、slope = −μ(λ+1)、vertices(4, 2)、line_minus・line_plus(切片)。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op